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    机器人安全工作空间
    贝加莱更新了多种用于安全机器人控制的功能。用户只需登陆SafeDESIGNER就可监测以下功能:SafeRC SLS,SafeRC SLP和SafeRC SLO。这些SafeROBOTICS功能基于“配置方便(easy-to-configure)”的功能块,不仅灵活适应环境,而且方便验证。
     
    除了监测TCP速度和串联机器人所有关节速度(即SLS),也可用来监测SLP和工具安装法兰定位。贝加莱ACOPOS伺服驱动提供安全轴定位,这一定位集成了安全功能。已知该定位,就可以计算出所有关节坐标位置,工具安装方兰坐标位置,TCP坐标位置和附加监测点坐标位置。
     

    为了更直观地监测安全工作空间(SLP),将旋转立方体定义为工作空间(WS),旋转平面定义为安全间隙(SS)。在安全应用中,一些特殊函数空间用于控制与位置有关的运动;这些特殊函数空间扩大了SafeRC SLP安全功能的范围。

     
    计算制动距离
    依据流速和机器人位置可以确定每个运动物体的制动距离。如果设定好制动减速,在达到工作空间界限之前机器人无法停止,这就表明仍有状态输出。当工作空间受到妨碍时,可以最大程度地减少超出距离,让工作空间限制更精确地契合机器人的操作区域,从而减少空间需求。
     
    例如,依据应用,通过触发所有关节轴的STO功能可以停止机器人动作。计算和确定位置的公差可以确保在工作空间受干扰前已经设定好状态输出。
     

    安全定位监测
    安全定位监测用来监测工具安装法兰在空间的位置,即固定的方向矢量和随法兰移动的方向矢量之间的角度。方向矢量的自由选择应用很广,这种选择已经结合了安全应用中多情况监测功能块。例如,可以定义已监测的与电流TCP位置相关的工具定位边界角,通过状态输出可表明是否超出空间中限定的边界角。
     
    监测被动关节以增加安全性
    在现有速度检测功能(SLS)上增加了新特征。例如,配置和监测那些随机器人移动的额外监测点,包括串联机器人的被动关节。这些关节的轴位置是主动关节轴位置的线性组合,连起来可以增加配置中串联机器人的数量。
     
    采用诊断功能块进行验证
    除了参数和安全功能块,需要特别注意验证用于安全应用方面的参数。针对这一需求,诊断功能块既可以验证机器人的配置,也可以验证与监测功能相关的参数。采用诊断功能块,可以输出坐标位置,所有运动物体的速度,定位角度以及制动距离。在不改变安全应用的试车环节,可以验证与安全相关的参数。
     
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